随着基于深度学习的自动驾驶算法的兴起，基于游戏引擎开发的仿真系统也得到了相当多的关注。在今天，Carla之类的架构已经有成为行业标准之势头（虽然它其实做的并不是很好，甚至不如我的第一个作品)。

在无人驾驶领域，人人都知道Lidar是个绝不能阉割的传感器。我之前的仿真系统的一个最大的软肋就是没有添加Lidar传感器。我注意到Carla有一个Lidar传感器嵌在它的整套系统中，于是谋生了将它取出来的想法。这样做有两个好处：

1.Carla运行太慢将Lidar取出放入我的系统中能够更流畅的运行且能够有更加精细的车辆动力学模型；

2.可以方便仅仅只进行Lidar-SLAM的组内同学的研究；

于是我成功的将Lidar分离，并且产生了一个新的LidarSim插件

• 我的Lidarsim可设置参数包括：激光雷达通道数；每秒扫描点数；电机转速；上角度限制；下角度设置；最大探测距离。

• 能够给出的测量值：时间戳；垂直角度；雷达线数；每次Scan的点云文件。

下面是运行示意图：