在实际的车辆算法测试中，常常需要采用硬件在环的仿真测试方法。本工作主要是完成了一种基于注入式的车辆ADAS摄像头传感器的硬件在环仿真系统。本系统主要应用于HIL(硬件在环)测试，可对基于视频形式的ADAS控制器进行单独测试，也可结合仿真的交通环境、场景、传感器等模型构建不同类型的真实世界场景，完成车辆各个算法以及多传感器融合测试。注入式ADAS控制器硬件在环仿真系统结构图如下图所示。

注入式的ADAS控制器在环仿真系统相对于传统的显示器场景再现方案有很多优势。 传统的显示器场景再现方案受制于显示输出的缺陷，无法实现较为复杂的天气、路面等高保真图像源输入，且标定受限于光学器件机械调整，操作与实施均较为繁琐。 注入式ADAS控制器硬件在环仿真系统的数据流来源于高逼真仿真系统,并将其作为控制器的输入，测试结果更具说服力和可信度、测试工况几乎全覆盖。

下图为展示的输入高逼真视频数据流与大众奥迪系列ADAS控制器硬件在环仿真方案效果示意图。